Projects (5) 썸네일형 리스트형 프로젝트 일지 5. IMU 센서 IMU - Mobile Robot의 위치 제어를 위해서 주로 IMU 센서를 많이 사용한다. - IMU(Inertial Measurement Unit)은 직역하면 '관성 측정 장치'이다. - 관성을 측정하여 최종적으로 구하고자 하는 값은 물체가 기울어진 각도를 정확하게 측정하는 것이다. - 또한 자이로스코프/가속도계/지자기센서로 구성된 센서를 뜻한다. - 종류에 따라 자이로스코프 가속도계만 있는 6축 센서, 자이로스코프와 가속도계, 지자기센서까지 포함한 9축 센서도 있다. 1) 가속도 센서 - 물체에 작용하는 가속력과 진동력, 충격력 등 동적 힘이 발생했을 때, 움직임의 변화에 따른 가속도의 변화(단위: $m/s^2$)를 순간적으로 감지해 낸다. - 센서에서 얻어지는 출력값인 가속도를 적분하여 물체의 진행.. 프로젝트 일지 4. 모터 드라이버 선정 모터 드라이버 선정 1. 방향 제어 - DC 모터는 통상 선이 2개가 있다. - +에서 -로 전류가 흐르느냐 or -에서 +로 전류가 흐르느냐에 따라 모터의 회전 방향이 바뀐다. - DC 모터의 전류를 바꿔 줄 수 있는 회로가 다음 그림에 나오는 회로이다. - H자 모양으로 생겨 H-bridge 회로라고 부른다. 2. 속도 제어 - 모터의 속도는 DC 전압을 제어하면 속도를 바꿀 수 있다. - 전압이 커지면 속도가 증가하고, 전압이 낮아지면 속도가 감소한다. - 하지만 DC 전압을 손쉽게 제어하기 힘들기 때문 PWM(Pulse Width Modulation)제어를 사용하여 모터의 속도를 제어한다. (PWM 제어의 적용예로 모터의 속도제어와 LED의 밝기 제어 등이 있다.) - PWM 제어는 위 그림과 같.. 프로젝트 일지 3. 모터 구매 모터 구매 완료 요구 토크를 구하는 방법을 드디어 chatGPT의 도움을 통해 알게 되었다. 계산은 적기 너무 귀찮으니 나중에 업데이트 하겠습니다... 아무튼 여유잡아서 30Ncm 정도의 토크가 필요하다고 한다. 그래서 나는 신용 모터에서 https://sym.or.kr/product/detail.html?product_no=1196&cate_no=365 (GGM) K35 12W Ø35 DC12V-24V 엔코더부착 유성기어드 DC모터K35-KD3657-E씨리즈 본 결제 창은 결제완료 후 자동으로 닫히며,결제 진행 중에 본 결제 창을 닫으시면 주문이 되지 않으니 결제 완료 될 때 까지 닫지 마시기 바랍니다. sym.or.kr 이 제품을 구매했으며 1:27 기어비의 기어박스를 부착할 경우 최대 정격 부하시 .. 프로젝트 일지 2. 모터에 대한 이해. 아직 모터에 대한 이해가 너무나 부족하다. ac/dc, bldc/dc에 대한 차이점은 알고 있고, 이번 프로젝트에서는 dc 모터를 채택할 예정이지만, dc 모터를 어떻게 제어할 지에 대해 모르는 상황이다. DC 어떻게 제어하나? - Dc 모터의 경우 전원만 물려주면 작동한다. 극성을 바꾸면 반대로 돌기도 한다. - 또한 일반적으로 모터의 속도는 전압의 수치에 따라서 바뀐다. - 만약 정격 전압 12V의 모터에 6V를 인가한다면 당연히 모터는 더 느린 속도로 돌게 될 것이다. - 이러한 전압을 조절할 수 있는 부품이 스피드 컨트롤러와 모터 드라이버이다. DC 모터의 속도와 방향을 제어하는 방법에는 여러 가지가 있다. 1. 전압 제어 DC 모터의 속도는 전압과 비례합니다. 따라서 모터의 속도를 제어하려면 모.. 프로젝트 일지 1. 실내 자율 주행에 대한 이해. 하지만 이 게시글은 단순 일지 이며, 일지에 작성된 내용이 정확하지 않을 수도 있습니다. 실내 자율 주행 로봇을 개발할 때는 전반적인 시스템 구성 및 동작 원리를 이해하는 것이 중요합니다. 따라서 아래와 같은 순서로 개발을 시작하는 것이 좋을 것입니다. 시스템 구성: 우선적으로 실내 자율 주행 로봇의 구성 요소와 구성 방법을 결정해야 합니다. 로봇의 크기, 모양, 기능 등을 정하고, 사용할 센서와 모터, 컴퓨팅 시스템 등의 하드웨어를 선택합니다. 소프트웨어 개발: 실내 자율 주행 로봇을 개발하기 위해서는 ROS와 같은 소프트웨어 플랫폼에 대한 이해가 필요합니다. ROS는 로봇의 하드웨어와 소프트웨어 간의 통신을 가능하게 하며, 로봇의 각종 센서와 모터를 제어하는데 필요한 다양한 라이브러리를 제공합니다. .. 이전 1 다음
