Robot (5) 썸네일형 리스트형 ROS2 공부 - colcon colcon은 ROS 2의 빌드 시스템 중 하나입니다. ROS 2는 CMake 기반 빌드 시스템을 사용하며, colcon은 CMake를 기반으로한 ROS 2 패키지의 빌드, 테스트, 패키징 및 설치를 자동화하는 빌드 도구입니다. colcon은 ROS 2 Galactic 이상 버전에서 사용 가능합니다. colcon은 다음과 같은 기능을 제공합니다. 1. 빌드 : CMake 기반의 ROS2 패키지를 빌드할 수 있따. 또한, 다중 패키지 빌드, 특정 패키지 빌드, 일부 빌드 스텝만 실행하는 등의 유연한 빌드 옵션을 제공한다. 2. 테스트 : 패키지의 유닛 테스트 및 안티그레이션 테스트를 실행할 수 있다. 3. 패키징 : 빌드된 패키지를 ROS2 패키지 포맷으로 패키징할 수 있다. 4. 설치 : 빌드된 패키지를.. ROS2 공부 4일차 - python으로 ROS 사용하기 1. 기본 세팅 - 이번에는 Python을 통해 ROS2를 다루는 방법에 대해 정리해보고자 한다. - 우선 pip를 설치하자. - 파이썬 관련 설명은 생략하도록 하겠다. sudo apt install python3-pip pip3 install --upgrade pip # 최신버전 유지 pip3 install jupyter ipywidgets pyyaml bqplot - 모듈 설치가 끝났으면 재부팅해야 한다. 그리고 다음 명령을 통해 Jupyter notebook을 실행해 주자. jupyter notebook 2. Python으로 토픽 구독하기 2.1 jupyter로 토픽을 구독하기 위한 준비 - 불필요한 혼선을 막기 위해 이전에 켜둔 터미널을 모두 끈 상태에서 다시 실행한다. - 터미널을 분할하고 하나.. ROS2 공부 3일차 - ROS2 기본 명령 익히기 1. Turtlesim 설치와 실행 - ros galactic 버전을 설치할 때 desktop 버전을 선택했다면 turtlesim도 같이 설치된다. 혹시 설치가 안되었다면 sudo apt install ros-galactic-turtlesim - 위 명령을 실행하면 된다. - ROS2에서는 실행 가능한 최소한의 단위를 노드(node)라고 한다. 그리고 다수의 노드와 여러 설정을 모아 둔 것을 패키지(package)라고 부른다. - ROS2에서 노드를 하나 실행하기 위한 명령어는 다음과 같다. ros2 run - 그래서 지금은 turtlesim이라는 패키지의 turtlesim_node라는 노드를 실행하고자 다음 명령어를 입력한다. ros2 run turtlesim turtlesim_node 2. 다시 강조.. ROS2 공부 1일차-terminator 본 게시글은 제가 공부했던 내용을 메모하는 느낌의 게시글이라 순서가 많이 뒤죽박죽입니다. 1. terminator - Ubuntu의 기본 터미널은 화면 분할이 안된다. - 새창으로 터미널을 실행하거나 탭으로 터미널을 실행할 수는 있다. - 하지만 ROS를 사용하다 보면 많은 터미널을 실행해야 할 때가 있다. - 터미널은 보통 terminator와 tilix, tmux를 많이 추천한다. 1. terminator 실행 ctrl + alt + T 누르면 바로 실행됨 2. 분할된 터미널에서 터미널 선택 alt+화살표 키 3. 선택한 터미널의 크기를 변경 ctrl + shift + 화살표 키 4. 분할된 터미널 닫기 exit 5. 각 터미널 멈추기 ctrl + c * ros잘 설치되었는지 확인해보기 다음의 3가지.. ROS2 공부 2일차-ROS2 설치 ROS2 설치하기 - 한줄 설치를 하는 것이 가장 편하기는 하지만, 로봇을 개발하다 보면 하드웨어의 지원, 클라이언트의 요구, 기획 단계에서 어쩔 수 없는 상황 등으로 로봇SW를 운용해야 하는 환경을 구축해야 하는데 많은 고민을 해야 할 때가 있다. - 이러한 상황속에서 제대로 대응하기 위해선 이러한 기초 세팅 역시 직접 하나하나 설치해보는 것이 가장 중요하다. - 이번 게시글에서는 Ubuntu 20.04에서 설치하는 ROS Galastic 버전의 설치를 진행하도록 하겠다. 3.1 ROS Galatic 버전 설치 페이지 찾기 - 구글에서 ros galatic install이라고 검색하면 바로 첫 화면에 공식 설치 안내 페이지가 나올 것이다. - 안내 페이지에는 크게 바이너리(binary) 설치와 소스 코.. 이전 1 다음
